(PT) Estudos para integração embarcada do manipulador UR-5

Author(s): ANDRADE, Wagner Ferreira; SERRANTOLA, Wenderson Gustavo; DOMINGUES, Jacó; ROCHA, Filipe Augusto Santos; PESSIN, Gustavo; Faria, Henrique Duarte; LIZARRALDE, Fernando Cesar
Summary: (PT) Transportadores de Correia são estruturas eficientes para movimentação contínua de material a granel, como minério, carvão, cereais e grãos. Particularmente, a sua utilização em processos de mineração é extensa e vital para a operação desta indústria. A inspeção dos componentes de transportadores é tarefa essencial para garantir o funcionamento adequado do equipamento. O projeto ROSI visa apresentar uma solução efetiva para inspeção destas estruturas pela utilização de um dispositivo robótico móvel. O Robô para Serviços de Inspeção (ROSI) é projetado com objetivo de retirar operadores de inspeções em áreas de risco e garantir informações mais precisas do estado do transportador. O dispositivo robótico proposto é equipado com um manipulador sobre uma plataforma móvel. Este trabalho apresenta a plataforma, com seus componentes e funcionamento. Sã avaliadas as condições para embarcar a controladora e o manipulador Universal Robots UR-5 no robô. Para isso, realiza-se a engenharia reversa da controladora do manipulador, investigando a rotina de energização e identificando as conexões do dispositivo. Apresentam-se testes de sistemas de alimentação por bateria com diferentes conversores e avalia-se a capacidade de dissipação das placas do controlador. São testadas e revisadas as placas de circuito impresso componentes da plataforma móvel ROSI, acompanhado da montagem experimental do sistema de locomoção. Por fim, propõe-se uma configuração para o sistema de alimentação por bateria para o manipulador.
Year: 2020
Pages: 54 p.
DOI: 10.29223/PROD.TEC.ITV.MI.2020.23.Andrade
Year of publication: 2020
Kind of report: Parcial/ Disponível apenas Sumário "Uso Restrito"
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