Sistema de navegação para uma cadeira de rodas elétrica

Autor(es): Santos, Alexandre Souza; Freitas, Gustavo Medeiros; Euzébio, Thiago Antonio Melo; Cocota Junior, Jose Alberto Naves; Miola, Wilson
Resumo: Nos dias atuais, equipamentos como cadeiras de rodas motorizadas proporcionam maior autonomia a muitas pessoas com limitações de locomoção. No entanto, algumas pessoas não estão aptas a controlar esses equipamentos, por exemplo cadeirantes com baixa capacidade de manipulação ou deficiência visual. Com o intuito promover a inclusão dessas pessoas a esses equipamentos, o presente artigo apresenta um sistema de controle de navegação para uma cadeira de rodas elétrica. O sistema utiliza a plataforma Robot Operating System (ROS), executada no sistema operacional Linux, junto com os componentes de hardware Kinect do Xbox 360, Unidade de Medição Inercial (IMU) MTi-G710, laser rangefinder Hokuyo UTM-30LX e Arduino Mega 2560. A finalidade do sistema e guiar a cadeira de rodas para seguir uma pessoa e evitar colisões. Nesse estudo é feita a identificação dos modelos cinemáticos da cadeira e sintonia de controladores proporcional (P) e proporcional-integral (PI). As estratégias de controle são validadas por meio de testes em ambientes com e sem obstáculos, e o sistema de navegação apresentou bom desempenho.
Periódico: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI 2017
Ano: 2017
Páginas: p. 1-7