Sistema de Alertas e Operação Assistida de um Robô para a Inspeção de Ambientes Confinados – EspeleoRobô

Autor(es): AMARAL, Israel; FANY, Carolina; SIMON, David; MATOS, Lucas; ARAÚJO, Álvaro; LEÃO, Lucca; REZENDE, Adriano; AZPÚRUA, Héctor; PESSIN, Gustavo; FREITAS, Gustavo
Resumo: O EspeleoRobô ́e uma plataforma robótica móvel teleoperada, utilizada pela Vale para a exploração de ambientes confinados. Durante operações de inspeções, é comum o robô se deparar com adversidades incluindo risco de colisão, capotamento e perda da conexão com a base de controle. Este artigo propõe novos sistemas de alerta e operação assistida do EspeleoRobô, buscando facilitar a operação remota do dispositivo. Para tal, são implementados cinco algoritmos para (i) Alerta de Risco de Colisão, (ii) Alerta de Risco Capotamento,(iii) Alerta de Perda de Conexão com a base de controle, (iv) Navegação Autônoma Local para Restabelecimento de Conexão e (v) Navegação Assistida em Galerias. O artigo descreve os algoritmos, assim como as validações realizadas através de simulação e experimentos em laboratório e campo. Os resultados obtidos mostram que as funcionalidades desenvolvidas podem contribuir de forma efetiva para a segurança operacional do robô.
Periódico: XXIII Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2020
Ano: 2020
Volume: v. 2, n. 1
Páginas: p. 1-8
DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1040
Ano de publicação: 2020
Disponível em: https://www.sba.org.br/open_journal_systems/index.php/sba/article/view/1040