Investigação de Técnicas LiDAR SLAM para um Dispositivo Robótico de Inspeção de Ambientes Confinados

Autor(es): CRUZ JÚNIOR, Gilmar Pereira da; MATOS, Lucas Vinicius do Carmo; AZPÚRUA, Héctor; PESSIN, Gustavo; FREITAS, Gustavo Medeiros
Resumo: A exploração e monitoramento de ambientes confinados, presentes em áreas de produção industrial e mineração, representam riscos aos operadores envolvidos. Buscando maior segurança operacional, o Instituto Tecnológico Vale, em parceria com a Universidade Federal de Minas Gerais, vem desenvolvendo o EspeleoRobô, uma plataforma robótica utilizada na inspeção de cavidades naturais e galerias de barragens e dreno. Estes ambientes apresentam grandes desafios à robótica, principalmente em relação à estimação da pose do robô e geração de mapas do ambiente, essenciais para a navegação autônoma. Uma estratégia adequada consiste na aplicação de ́técnicas de Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM) baseadas em sensores LiDAR, que fornecem medidas de distâncias precisas, independente das condições de iluminação. Este artigo investiga três técnicas de LiDAR SLAM – LOAM-Velodyne, LeGO-LOAM e HDL-Graph-SLAM, buscando determinar a implementação mais adequada para o EspeleoRobô. Experimentos em laboratório e campo são utilizados para comparar o desempenho das técnicas, analisando precisão, nível de ruído e tempo de processamento para o cálculo da odometria e registro do mapa.
Periódico: XXIII Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2020
Ano: 2020
Volume: v. 2, n. 1
Páginas: p. 1-8
DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1041
Ano de publicação: 2020
Disponível em: https://www.sba.org.br/open_journal_systems/index.php/sba/article/view/1041