Implementação e avaliação de técnicas de odometria aplicadas a um dispositivo robótico móvel

Autor(es): COTA, Eduardo
Resumo: O EspeleoRobô é uma plataforma robótica móvel projetada para realizar inspeção, monitoramento e mapeamento de cavidades naturais ao redor de áreas de mineração. O dispositivo tem sido utilizado não somente para este fim, mas também para diversas atividades em ambientes que ofereçam dificuldades ou riscos à realização por humanos, como dutos e galerias de barragens. Para melhorar a qualidade das operações com o robô, um sistema que calcule a distância total percorrida se faz necessário. Neste contexto, considerando que não há sinal GPS disponível nos locais de operação, este trabalho implementa e avalia técnicas de odometria utilizando abordagens com pacotes do ROS (Robot Operating System) e diferentes sensores incluindo encoders, câmera RGB-D, sensor LiDAR e unidade de medição inercial (IMU), para estimar o deslocamento do dispositivo robótico. Câmeras Vicon foram empregadas para capturar os movimentos definindo o ground truth com o intuito de avaliar os resultados obtidos. Os testes foram realizados em laboratório e o desempenho de cada técnica foi analisado visando encontrar o método mais apropriado e eficaz para a aplicação proposta.
Ano: 2019
Páginas: 94 f.
Link: http://pergamum.itvds.org:81/vinculos/00000d/00000df3.pdf
Ano de publicação: 2019
Orientação: D.Sc. Gustavo Medeiros Freitas
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Curso: Mestrado em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração