Análise de mobilidade de um dispositivo robótico para inspeção remota de cavidades

Autor(es): Rocha, Filipe Augusto Santos; Freitas, Gustavo Medeiros; Magalhães, Paulo Henrique Vieira ; Miola, Wilson; Araújo, Ramon Nunes; Brandi, Iuri Viana
Resumo: Uma das grandes motivações no desenvolvimento de robôs e a utilização destes em ambientes onde o ser humano corra algum perigo. O grupo de espeleologia da Vale conta com um dispositivo robótico, conhecido como EspeleoRobô, para realizar inspeções de cavidades naturais, que são ambientes naturalmente hostis. O robô é baseado em um dispositivo hexápode; entretanto, um sistema intercambiável dos mecanismos de locomoção é desenvolvido, o que permite utilizar no robô além de pernas, rodas comuns, rodas tipo estrela, esteira, entre outros. O presente trabalho tem como objetivo desenvolver e analisar novos modos de locomoção para o EspeleoRobô. Um simulador é utilizado como plataforma de estudos e validação de conceitos. Vários ensaios são realizados para analisar os modos de locomoção utilizando diferentes métricas de mobilidade. Testes preliminares de campo também foram feitos utilizando o protótipo do robô. Por fim, os resultados são comentados e os modos de locomoção são comparados entre si.
Periódico: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI 2017
Ano: 2017
Volume: XIII
Páginas: p. 1-8