Algoritmos Genéticos para Determinação da Cinemática Inversa de um Robô de 6DoF

Autor(es): FARNESE, Matheus Alves e; FREITAS, Gustavo Medeiros, PESSIN, Gustavo
Resumo: O cálculo da cinemática inversa de um manipulador robótico consiste em determinar a posição das juntas do robô de forma que seu efetuador alcance uma posição e orientação definida. Conforme a arquitetura do robô e a pose desejada, o problema pode possuir uma, múltiplas ou até mesmo nenhuma solução. Este artigo apresenta o desenvolvimento e aplicação de técnicas de algoritmos genéticos para determinação da cinemática inversa de um manipulador robótico de seis graus de liberdade. Buscando melhor desempenho para a aplicação específica, são investigadas diferentes configurações de algoritmos genéticos, considerando os efeitos da população inicial, número de gerações, métodos de seleção, crossover e mutação. Os algoritmos genéticos são implementados no MatLab, que é integrado ao software RobotStudio para o comando de robôs virtuais e reais da ABB. A solução proposta é validada através de simulações com um manipulador IRB120, comandando as juntas do robô de forma a alcançar a pose desejada.
Periódico: XXIII Congresso Brasileiro de Automática - CBA 2020
Ano: 2020
Volume: v. 2, n. 1
Páginas: p. 1-8
DOI: https://doi.org/10.48011/asba.v2i1.1585
Ano de publicação: 2020
Disponível em: https://www.sba.org.br/open_journal_systems/index.php/sba/article/view/1585