Espeleorobô

A espeleologia é a ciência que estuda a formação e constituição das cavidades naturais subterrâneas. Na mineração, o espeleólogo é um profissional essencial, já que os dados coletados por ele, como o levantamento topográfico e a identificação de seres vivos nesses ambientes são determinantes para a relevância da cavidade e, consequentemente, para a viabilidade ou não de um projeto de mineração. Mas o trabalho do espeleólogo não é fácil. Ao contrário do senso comum, muitas dessas cavidades não são cavernas ou grutas grandes e de fácil acesso. Pelo contrário, a maioria das cavidades em regiões com presença de minério de ferro são geralmente estreitas e de difícil acesso, onde o profissional em trabalho de campo pode se deparar com diferentes riscos, como desabamento pontual de teto, presença de animais selvagens e peçonhentos e fungos.

Pensando no trabalho diário desse profissional, a equipe de Espeleologia e Tecnologia, da Diretoria de Planejamento e Desenvolvimento de Ferrosos da Vale, tomou a iniciativa de desenvolver um dispositivo robótico operado remotamente, com câmeras e sistema de iluminação, capaz de se locomover em terrenos acidentados e realizar a inspeção de cavidades. O objetivo era evitar, ao máximo, a presença do espeleólogo dentro destes locais. Posteriormente, juntaram-se ao projeto o Instituto Tecnológico Vale (ITV), de Minas Gerais, e o Instituto Brasileiro de Robótica do SENAI/CIMATEC, da Bahia, com o objetivo de aumentar as funcionalidades do robô. Estão sendo incluídos um sistema intercambiável de locomoção e uma torre capaz de realizar o mapeamento tridimensional das cavidades.

O mapeamento feito remotamente utilizando um laser tridimensional capaz de rastrear cerca de 30 mil pontos por segundo, junto com câmeras de alta resolução. Esses pontos são interligados, gerando uma nuvem tridimensional e colorida, que representa a cavidade investigada, visualizada em ambientes de realidade virtual. Além do aumento da segurança, ganha-se em qualidade no mapeamento topográfico, que é uma exigência da legislação ambiental para fins de licenciamento.

Já o sistema intercambiável de locomoção permite ao robô mover-se utilizando rodas, pneus, esteiras ou pernas, dando condições de mobilidade em diferentes tipos de terrenos, usando também um sistema híbrido de locomoção. O robô pode andar com quatro rodas e duas pernas. O sistema intercambiável de locomoção é uma tecnologia pioneira, assim como a torre de mapeamento.